項目簡介

面向跨海/跨江大橋塔柱密閉空間設計的"檢測-分析-修復"一體化機器人系統，深度融合激光雷達導航、多傳感器融合定位與自主路徑規劃技術，實現塔柱內壁"毫米級病害掃描+全自動閉環作業"，徹底解決人工攀爬效率低、高空修復風險大、惡劣天氣作業難等核心痛點，推動橋梁養護從"被動響應"向"預測性維護"升級。

核心功能與創新突破

1. 全自主智能巡檢

三維空間建模：激光雷達+毫米波雷達實時構建塔柱內部高精度點云地圖（分辨率±2mm），自動劃分掃描高度區間

動態路徑規劃：

? 基于BIM模型與實時點云數據，自主生成逐層掃描路徑

? 機械臂七軸聯動算法自動計算最佳檢測姿態，末端定位精度達0.1mm

多模態數據采集：

? 高精度定焦工業相機（50μm像素解析力）拍攝裂縫/銹蝕/滲漏等病害

2. 人機協同作業模式

一鍵接管機制：自動巡檢中可隨時暫停任務，機械臂能自主收回至安全姿態，釋放升降機載人功能

智能避障系統：激光雷達實時監測移動障礙物（如臨時支架/線纜），動態調整機械臂運動軌跡

3. 病害精準量化管理

AI智能診斷引擎：

? 支持12類表觀病害分類識別（裂縫寬度/長度測量誤差＜0.05mm）

數字孿生檔案：

? 自動生成帶三維坐標的《塔柱病害分布圖》

? 輸出周期性《結構健康趨勢分析報告》（含安全評級與維護建議）

4. *檢修一體拓展能力（研發中）

模塊化末端工具庫：

? 檢測模式：搭載工業相機/探傷儀進行病害復查

? 修復模式：快換打磨頭（除銹精度0.2mm）、高壓注漿嘴（裂紋修復深度≥15cm）、智能噴漆臂（涂層均勻度＞98%）

閉環養護管理：

? 修復后自動啟動復檢程序，驗證施工質量

? 定期生成《維護效果對比分析報表》，量化養護成效

演進藍圖

未來將上線云端遠程修復控制模塊，支持專家通過數字孿生模型指導機械臂完成高難度修復作業，真正實現"無人化養護基地"建設目標。